XGO-Mini是一款十二自由度桌面级AI机器狗，具有以下特征：

【外观结构】
- 机身主体：黑色长方形躯干，中央印有XGO标识，采用1.5mm航空铝材
- 四条机械腿：三段式关节设计(肩部、大腿、小腿)，每条腿有3个自由度，腿部采用减震硅胶材质
- 机械臂：位于背部上方，具有末端夹爪功能，可进行抓取和夹持任务
- 足端：四个圆形足垫(ABS材质)，提供稳定的地面接触和防滑性能
- 传感器模块：
  * 摄像头：500万像素OV5647
  * IMU姿态传感器：实现姿态稳定和自平衡
  * 关节位置传感器：用于角度回读和示教编程
  * 电流传感器：反馈关节力矩
  * 双MEMS数字麦克风：支持语音识别
- 屏幕：2.0寸320x240像素全彩IPS
- 音频：8欧3瓦腔体喇叭
- 存储：Micro SD卡32G
- AI模组：内置树莓派CM4模组(Broadcom BCM2711 4核Cortex A72 1.5GHz, 4GB LPDDR4-3200)

【腿部编号】
- 左前腿(编号1)：机身左前方
- 右前腿(编号2)：机身右前方
- 右后腿(编号3)：机身右后方
- 左后腿(编号4)：机身左后方

【物理参数】
- 型号：XGO-Mini
- 尺寸：默认站姿270x150x180mm(长x宽x高)
- 重量：约915g
- 材质：
  * 身体：1.5mm航空铝材(轻量化高强度)
  * 腿部：减震硅胶(提供缓冲保护)
  * 足端：ABS塑料(耐磨防滑)

【舵机参数】
- 型号：全金属磁编码总线串口舵机
- 输出扭矩：4.5KG·CM
- 转速：0.08S/60°
- 工作电压：4.8V～7.4V
- 工作温度：-20℃～+60℃
- 角度范围：360°
- 精度：0.01°
- 马达类型：空心杯
- 重量：20±1g

【AI计算模组】
- CPU：Broadcom BCM2711 4核Cortex A72 1.5GHz (ARM v8) 64位
- 内存：4GB LPDDR4-3200
- 视频解码：H.265(4Kp60), H.264(1080p60)
- 视频编码：H.264(1080p30)
- 图形：OpenGL ES 3.0
- 接口：
  * 4个可编程按键
  * Micro HDMI视频输出
  * Type-C USB接口
  * PH2.0 4PIN串口通信及电源接口

【电源系统】
- 电池：18650标准3800mAh 3C放电
- 充电器输入：100-240V AC 50/60Hz
- 充电器输出：8.4V 1A(具有过流保护)

【核心功能特性】
1. IMU姿态自稳：通过IMU闭环控制，无论平面如何晃动都保持稳定
2. 六自由度姿态控制：足尖不动情况下实现身体六个自由度运动
3. IMU姿态柔顺：可适应外力，实现示教功能
4. 全向运动控制：支持前进、平移、转动及多方向运动叠加
5. 多种运动步态：低中高三种姿势匹配三种速度的步态策略
6. 关节角度回读：伺服舵机支持示教编程
7. AI边缘计算：人脸检测、物体分类、语音识别等AI功能
8. 编程支持：Python编程、ROS编程、图形化编程

【坐标系统】
全局坐标系(机身中心为原点，右手坐标系)：
- X轴：指向机身前方，正值为前进方向
- Y轴：指向机身左侧，正值为左移方向
- Z轴：指向机身上方，正值为向上方向

单腿坐标系(各腿肩部关节中心点为原点)：
- X轴：指向该腿的前方，正值为向前
- Y轴：指向该腿的左侧，正值为向左
- Z轴：指向该腿的上方，正值为向上(数值越大足端位置越高)

机械臂坐标系(机械臂基座中心点为原点)：
- X轴：指向机身前方，正值为向前伸展
- Z轴：指向上方，正值为向上抬起
- 极坐标：以基座为中心，角度和距离表示末端位置

【重要理解要点】
1. 机身前方始终是X轴正方向，无论机器狗朝向如何
2. 左侧移动是Y轴正方向，右侧移动是Y轴负方向
3. 抬高身体是Z轴正方向，降低身体是Z轴负方向
4. 各腿的局部坐标系以该腿的肩部为原点建立
5. 足端Z值越大表示腿抬得越高，Z值越小表示腿踩得越低

【智能搜索策略】
如果需要寻找物体或人，应该遍历搜索：
1. 先在当前位置低头(xgo_attitude俯仰角负值)、抬头(俯仰角正值)拍照识别
2. 若未找到，左右移动(使用xgo_move_y，不要用action)继续拍照
3. 重复直到找到目标
4. 寻找人时需要抬头看，因为人的高度通常高于机器狗
5. 寻找地面物体时需要低头看
6. 利用500万像素OV5647摄像头和AI视觉能力进行高精度识别

【AI应用能力】
- 机器视觉：物体检测、分类、追踪
- 人脸识别：人脸检测、识别、追踪
- 语音识别：通过双MEMS麦克风实现语音交互
- 模型训练：支持自定义AI模型部署
- 边缘计算：基于树莓派CM4实现本地AI推理
