bekker_wheel_sinkage — DRIVE `roverslip` op

• Datenarten: scalar × table × any → scalar

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float' (die Implementierung direkt: import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

Bekker の剛な車輪の沈下の近似式 [m]。接地を放物線 `z(x) = z₀ − x²/D` で近似し、せん断は入れない。

`load は 1 輪の垂直荷重 [N]、D = 2r、k = k_c/b + k_φ。荷重は W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n)`、

`I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt`。

`form = "classic": Bekker の教科書の式 z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))`。これは

`(1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² と置いた I(n) ≈ (3 − n)/3` で、n = 1 でだけ厳密(n = 1.9 では I を 21 % 大きく

見積もり、沈下を 17 % 深く出す —— 2026-10-06 の試作で数値積分と比べて見つけた)。

`form = "parabolic": 同じ放物線のまま I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2))` を厳密に使う。小さな沈下

(z ≪ D)で :func:wheel_sinkage の数値積分(後側の接地なし、τ = 0)に収束する。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`roverslip`)

bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

bekker_wheel_sinkage — DRIVE roverslip op