contact_candidates — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: table × signal × signal → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_candidates"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

単一接触の候補点(世界系)と、その点が幾何的に触れうるかの印。`tip_rim` = 先端の縁の円(半径 r、軸に垂直)で、縁の点が

壁(最狭部より深い: 半径 ≥ R − tol)か面取り面(半径 ≥ R + (W − 深さ) − tol)に届くものだけ有効。`mouth` = 穴の最狭部の縁の円

(半径 R、z = −W)で、胴の表面が通る(軸の直線からの距離が r ± tol、先端が最狭部より深い)ものだけ有効。

候補を絞らないと、二点接触の合力の作用線が「壁に触れていない側の先端の縁」を通る偶然を一点と読む(試作のくさびで実測)。

`tol は MuJoCo の柔らかい接触のめり込みと 36 角形の壁(頂点で +0.02 mm)ぶん。返り tip_rim・rim_ok・mouth`・

`mouth_ok・depth`。Raises ValueError: tip・axis が有限の 3 成分でない、n_az < 8、tol < 0。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• (아직 없음)

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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