contact_radius_ring — DRIVE `tacsim` op

• Data kinds: image2d × scalar → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict' (to call the implementation directly, import tacsim; tacsim.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict'; from the registry, opsdrive.get("contact_radius_ring"))

Usage

> This operator's description has not been translated yet. The original text follows as it is.

高さ場から接触半径 a を模型なしで読む: 接触縁 r = a は半径方向の傾き |∂h/∂r| が最大になる輪(Hertz では内側 r/R で

増え、外側は √ で急に落ちるカスプ)。方位角 `n_az 本の半径線に沿って |∇h| を step_px` 刻みで双線形補間し、各線の

ピークを放物線補間で副画素化 → 72 点に :func:measure.fit_circle(第 2 実装)と半径の中央値。

返り: `a(中央値 × pitch)[m]、a_circle(円当てはめの半径 × pitch)、r_px・cy・cx・rms_px`(円)、

`radii_px(方位角ごとのピーク半径)、centre(重心 (cy, cx))、bias_px_per_a`(分解能の限界の目安 = −0.7 px / a、

双線形補間がカスプを約 1 px 平滑するので a が 14 px なら −5 %、21 px なら −3 % 内側に出る —— 実測値、模型なしの代償)。

しきい値の帯の重心(試作 v1)が 9 % 内側に寄った反省から、帯でなくピーク位置を使い、半径方向の傾きは h の双線形標本の

1 px スパン差分(np.gradient の 2 px より平滑が少ない)で取る。既定(`r_max_px=None`)は窓の縁 − 2 px まで探す。膜の裾の外側に

別のピーク(隣の接触・縁の影)がある実機の画像では `r_max_px` を明示すること。

Raises `ValueError`: へこみが無い、pitch ≤ 0、探索半径が 2 px 未満(へこみが窓の縁に寄りすぎ)。

References (sample data, literature)

• Sample-data catalog (download URLs / licences) — 2-D uses skimage.data (BSD/public domain) plus synthetic images; 3-D lists download URLs for real data sources (Stanford, PDS, …).

• Operator provenance and references — the sources of the research/methods this op family came from.

• The canonical algorithm (author, year) and its uses are named in the family usage guide above.

Runnable examples (verified samples that actually call this op)

• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

Ops the type connects to (they accept `table` as input)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Same category (`tacsim`)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. This per-op note is generated by tools/opdocs.py md (do not hand-edit).*

contact_radius_ring — DRIVE tacsim op