cr_drive_sweep — DRIVE commonroad op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_drive_sweep"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

ルールベースの gap acceptance: 運転手の母数の格子を穏やかな順に試し、最初に全部の門を通った走行 を返す。

門 = ゴール到達 ∧ :func:cr_feasible ∧ :func:cr_collision で障害物なし(`margin` だけ膨らませた判定)∧ 道路境界なし。

`grid は {"a_lat": (...), "lookahead": (...), "k_v": (...), "v_cruise": (...)}` 形式(既定 = a_lat 2.5→10、lookahead 5/8、

k_v 0.6/1.0、v_cruise None)。他の kwargs は :func:cr_drive へ。

返り値 ``{"run" (通った走行 | None), "settings" (その母数 | None), "tries": [{"settings", "goal_reached", "feasible",

"obstacle_collision", "boundary_violation", "first_collision"}], "n_tries"}`。通る物が無ければ run` は None(ValueError ではない)。

Raises `ValueError`: grid のキーが上記以外、margin < 0。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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