commonroad op• 데이터 종류: any → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_read(source) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_read(source) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_read"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
CommonRoad 2020a XML(文字列 or パス)を読む。
返り値: ``{"kind": "commonroad_scene", "id", "dt", "version", "lanelets": {id: {"center" (n,2), "left", "right", "polygon",
"successors", "predecessors", "adj_left", "adj_right", "speed_limit_mps" | None, "stop_line" (2,2) | None,
"traffic_sign_ids", "traffic_light_ids", "length"}}, "obstacles": [{"id", "type", "static", "shape", "states" (T,5)
[time_step, x, y, orientation, velocity]}], "planning_problems": [{"id", "initial": {time_step, x, y, orientation,
velocity}, "goal": [{"time_step": (lo, hi), "position_lanelets" | None, "position_polygon" (k,2) | None,
"velocity": (lo, hi) | None, "orientation": (lo, hi) | None}]}], "traffic_signs": {id: {"element_ids", "additional",
"position"}}, "traffic_lights": {id: {"position", "cycle": [(color, duration)], "time_offset", "active", "direction"}}}``。
中心線は左右境界の平均(頂点数が揃っていることを要求)。標識 274 の additional_value[0] は m/s → float。
Raises `ValueError`: 壊れた XML、ルートが commonRoad でない、commonRoadVersion ≠ 2020a、必須要素の欠落、矩形以外の障害物。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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