fivebar_fk — DRIVE puck op

• データ種: signal × table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.fivebar_fk(q, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'forward') (実装を直接呼ぶなら import puck; puck.fivebar_fk(q, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'forward')、台帳から引くなら opsdrive.get("fivebar_fk"))

使い方

順運動学: 関節角 (q₁, q₂)(各腕の近位リンクの x 軸からの角)→ 先端 E。肘 Bᵢ = Aᵢ + l₁(cos qᵢ, sin qᵢ)、

E = 円(B₁, l₂) ∩ 円(B₂, l₂) の "forward"(x が大きい側)か "back"。返り値 `{"E", "B1", "B2"}、交わらなければ None`。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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