grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op

• 데이터 종류: image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

像から 1 回で: 基準・現在のマーカー像(:func:tacslip.marker_image)→ :func:tacslip.marker_track → m 単位の場 → :func:torque_decompose。

`pitch_px・r_px = マーカー格子と半径 [px]、pitch = m/px、window` は [px] の (cx, cy, R)。マーカー 1 個あたりの面積 = (pitch_px·pitch)²、

発散の近傍半径 = 1.5 ピッチ。`P・mu・torsion_model はねじりの換算(:func:torque_decompose`、既定は Hertz 接触の部分滑りで

P と mu が要る、平頭押し込み子は `"no_slip")。返り = torque_decompose の表 + track`(matched・n0・n1・p0・u [px])。

Raises ValueError: 追跡の対応が 9 個未満(双極子に足りない)、pitch ≤ 0、torque_decompose の ValueError。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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