gs_update — DRIVE gsplat op

• データ種: table × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.gs_update(gs: 'dict', world: 'dict') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import gsplatnp; gsplatnp.gs_update(gs: 'dict', world: 'dict') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("gs_update"))

使い方

世界のいまの頂点からガウシアンの中心・向きを計算し直す(その場で書き換えて同じ dict を返す)。

μ = Σ_k bary_k · V[F[face, k]] + R · offset_local、R = 面の局所座標 [t1 t2 n]。面の数が作ったときと違う世界は ValueError

(物体を足した・消した世界には使えない: 作り直すこと)。剛体で動かした物体のガウシアンは同じ剛体変換で動く(門)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(gsplat)

gs_from_world · gs_render · gs_render_fn · gs_read_file

*Provenance: gsplatnp.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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