hertz_small_strain_error — DRIVE tacdome op

• データ種: signal × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_small_strain_error(d, p: 'float', reading: 'str' = 'derived') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacdome; tacdome.hertz_small_strain_error(d, p: 'float', reading: 'str' = 'derived') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("hertz_small_strain_error"))

使い方

小変形の線形解(Hertz)を大変形に当てたときの誤差 [%] (d だけで決まり、L・寸法・弾性率に依らない)。

`force_from_delta = 1/κₙ − 1(押し込みから力を読む)、radius_from_delta = 1/(a/a_L) − 1、force_from_radius` =

(a/a_L)^{p+1}/κₙ − 1(接触半径から力を読む = 視触覚センサの読み方、平頭は nan)、`force_universal` = 普遍形 (1 − k d)⁻¹ で読んだ力の誤差

κ_universal/κₙ − 1(k·d ≥ 1 は nan)。

Raises `ValueError`: d が [0, 1) の外、p が範囲外。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacdome_large_deformation — py -3.11 examples/poc_tacdome_large_deformation.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacdome)

powerlaw_linear_contact · largedef_correction · largedef_radius_ratio · largedef_universal_correction · large_deformation_contact · large_deformation_inverse · mdr_spring_bed · neohookean_cylinder_exact

*Provenance: tacdome.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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