hertz_surface_uz — DRIVE tacsim op

• データ種: matrix × scalar × scalar × scalar → matrix

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_surface_uz(r, a: 'float', delta: 'float', R: 'float') -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import tacsim; tacsim.hertz_surface_uz(r, a: 'float', delta: 'float', R: 'float') -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("hertz_surface_uz"))

使い方

Hertz 球接触の半空間表面の法線変位 ū_z(r)(沈む量 ≥ 0、r と同じ形の配列)。

内側 r ≤ a: δ − r²/(2R)。外側: (1/πR)[(2a² − r²) arcsin(a/r) + a r √(1 − a²/r²)] (Johnson 式 3.42a)。r = a で δ/2 に連続。

Raises `ValueError`: a, δ, R ≤ 0、a² と Rδ が 1 % 以上食い違う(Hertz でない組)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同カテゴリ(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape · membrane_lights

*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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