insertion_signature — DRIVE pegfail op

• Datenarten: table × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("insertion_signature"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

連続の観測を表の語彙の署名に離散化する。

`obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth` [m] (口の面から、負は空中)、

`stalled(bool、:func:insertion_stall_detect)、theta_onset(二点接触が始まった時の傾き [rad]、無ければ tilt`)、

`fx_over_fz・m_over_rfz(先端の力の比、F_z ≤ 0 なら None)、depth_l`(Whitney の l = 最狭部からの深さ、省略時 depth − W)、

`offset` [m] (先端の穴中心からの面内ずれ)。欄の境目: zone は depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、

それ以上 → bottom。wedge は θ_onset > c/μ → over。jam は two_point なら :func:jamming_force_check の `inside`、one_point なら

|F_x/F_z| ≤ 1/μ、それ以外・力が無い → na。offset は |ε| > W + c_r → large(:func:pegsim.chamfer_capture)。

Raises `ValueError`: 未知の contact_kind、depth が無い。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen table als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

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