insertion_signature — DRIVE pegfail op

• 数据种类:table × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("insertion_signature"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

連続の観測を表の語彙の署名に離散化する。

`obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth` [m] (口の面から、負は空中)、

`stalled(bool、:func:insertion_stall_detect)、theta_onset(二点接触が始まった時の傾き [rad]、無ければ tilt`)、

`fx_over_fz・m_over_rfz(先端の力の比、F_z ≤ 0 なら None)、depth_l`(Whitney の l = 最狭部からの深さ、省略時 depth − W)、

`offset` [m] (先端の穴中心からの面内ずれ)。欄の境目: zone は depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、

それ以上 → bottom。wedge は θ_onset > c/μ → over。jam は two_point なら :func:jamming_force_check の `inside`、one_point なら

|F_x/F_z| ≤ 1/μ、それ以外・力が無い → na。offset は |ε| > W + c_r → large(:func:pegsim.chamfer_capture)。

Raises `ValueError`: 未知の contact_kind、depth が無い。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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