jamming_force_check — DRIVE `pegfail` op

• Datenarten: table × scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("jamming_force_check"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

計測した先端の力の比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) が Whitney の平行四辺形の内側か(pegsim.jamming_diagram を包み、どの辺に近いか・

どちらの斜辺が今の接触配置に効くかを足す)。

規約(:func:jamming_parallelogram_planar の導出で固定): e_x は「先端が触れている壁から反対側の口の縁へ」向かう水平単位

ベクトル、F_x はその向きの成分、F_z は押し込み(下向き)正、M = M⃗·(e_x × e_z)(x 右・z 上の平面で反時計回り正)。この規約で

今の配置に効く斜辺は切片 −λ の線(`side=-1)。side=+1 は鏡像、side=0` は両方(平行四辺形の全体)。

`tol は内側判定の余裕(負なら厳しく)。返り: inside、margin(4 辺の最小余裕、負なら外)、edge`(最小余裕の辺の名)、

`margins(dict)、lambda、active_line。**Raises** ValueError`: 力の比が有限でない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

jamming_force_check — DRIVE pegfail op