kabsch_reproducible — DRIVE ozaki op

• データ種: points × points → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.kabsch_reproducible(P, Q) (実装を直接呼ぶなら import ozakimm; ozakimm.kabsch_reproducible(P, Q)、台帳から引くなら opsdrive.get("kabsch_reproducible"))

使い方

`|R p + t − q| を最小にする剛体の R・t`(Kabsch 1976)を、点の順に依らないビットで返す。

返り: `{"R": (3, 3), "t": (3,), "H": (3, 3)}。H は :func:cross_covariance_reproducible`(どの計算機でも同じ

ビット)、`R は H の特異値分解から(反射は det で直す)。特異値分解は LAPACK なので、R・t` が同じビットに

なるのは同じ計算機・同じ LAPACK の上(3×3 なのでスレッド数には依らない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · cross_covariance_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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