cuttouch op• 数据种类:table × table × table × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict'(要直接调用实现,import cuttouch; cuttouch.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("knife_load_from_pads"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
2 枚のパッドの読み(:func:pegtactile.pad_tactile_read)→ 刃が食材から受ける押し V・引き H・モーメント M_x と、刃の当たり位置 Ly。
`Lz [m]: 把持点から刃先までの高さ(刃が傾いていれば把持点の真下での値 Lz₀、edge_slope` = 刃先の傾きの正接で
`Ly = (M_x + Lz₀ H)/(V + s H))。torsion_model: "partial_slip"`(既定 —— 無滑りの関係で読まれたねじりを部分滑りの数値解で
直す、モジュール冒頭)/ `"no_slip"(無滑りの読みのまま = :mod:pegtactile` 0.4.0 の約束、比べるため)。読みが
:func:pegtactile.pad_tactile_read の既定(既に部分滑りに直した `torsion と無滑りの torsion_no_slip`)でも、ここは無滑りの値から
始めるので二重には直さない。`tare`: 空中の 1 コマの 2 枚の読み
`(read_R, read_L)(または前の返り・{"F": (3,), "M": (3,)}` のパッドのレンチ)—— 包丁の重さを差し引く(空中のコマそのものは
V = 0 で Ly が定まらないので、この op に単独では渡せない)。
返り: `V・H・Mx(食材 → 刃、グリッパ系)、Ly・xi(= H/V)、パッドごとの torsion(直した値)・torsion_read`・
`torsion_ratio・slip_ratio(せん断 |q|/μP)・c_over_a、combined_margin` = 1 − max(せん断の比 + ねじりの比)(十分条件)、
`readable(両方のパッドで固着円が読みの核を含む)、Ly_range_full_slip・Ly_range_readable`(いまの V・H・把持力のまま当たり位置が
動いたとき、全滑り / 読めなくなるまでの Ly の範囲 = 持てる柄の長さの限界)、`pad_wrench(パッド → 刃、tare 前)、torsion_model`。
Raises ValueError: 読みが壊れている、V ≤ `v_min`(刃が食材を押していない = Ly が定まらない)、綴り違い、Lz が非有限。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)torsion_partial_slip · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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