ks_step — DRIVE commonroad op

• 데이터 종류: any × any → any

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("ks_step"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

運動学単線(KS)モデルを区分一定入力 u = (δ̇, a) で dt だけ RK4 で進める。参照点 = 後軸中心。

state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ)。式: ẋ = v cos ψ、ẏ = v sin ψ、δ̇ = u₀、v̇ = u₁、ψ̇ = v / l_wb · tan δ

(commonroad-vehicle-models `vehicle_dynamics_ks、入力の飽和 steering_constraints / acceleration_constraints` も同じ)。

門: δ = 0 で x = x₀ + v t(1e-9)、一定 δ で半径 l_wb / tan δ の円(1 周で始点へ 1e-6)、commonroad-io があれば

`vehicle_dynamics_ks` の odeint と 1 step で 1e-6 一致。

Raises `ValueError`: state が (5,) でない・非有限、u が (2,) でない、dt ≤ 0、params が不正。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

타입이 이어지는 다음 연산자(any 를 입력으로 받는 것)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

같은 카테고리(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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