commonroad op• 数据种类:any × any → any
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("ks_step"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
運動学単線(KS)モデルを区分一定入力 u = (δ̇, a) で dt だけ RK4 で進める。参照点 = 後軸中心。
state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ)。式: ẋ = v cos ψ、ẏ = v sin ψ、δ̇ = u₀、v̇ = u₁、ψ̇ = v / l_wb · tan δ
(commonroad-vehicle-models `vehicle_dynamics_ks、入力の飽和 steering_constraints / acceleration_constraints` も同じ)。
門: δ = 0 で x = x₀ + v t(1e-9)、一定 δ で半径 l_wb / tan δ の円(1 周で始点へ 1e-6)、commonroad-io があれば
`vehicle_dynamics_ks` の odeint と 1 step で 1e-6 一致。
Raises `ValueError`: state が (5,) でない・非有限、u が (2,) でない、dt ≤ 0、params が不正。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
any 作为输入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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