mapf_cbs — DRIVE agv op

• 数据种类:image2d → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_cbs(grid, starts, goals, max_nodes=20000, horizon=None)(要直接调用实现,import agvfleet; agvfleet.mapf_cbs(grid, starts, goals, max_nodes=20000, horizon=None);从台账取用则 opsdrive.get("mapf_cbs"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

Conflict-Based Search(Sharon, Stern, Felner, Sturtevant 2015)。総コストが最適な衝突なしの計画。

上段は「衝突を 1 つ選び、2 台のどちらかに制約を足す」二分木の最良優先探索、下段は 1 台の時空間 A*。

返りは dict: `paths(各車両のマスの列)、cost(sum of costs)、nodes`(展開した節の数)、

`solved。節の上限に達したら solved=False`(黙って最適でない解を返さない)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(agv)

warehouse_grid · grid_distances · mapf_ecbs · mapf_joint_astar · mapf_prioritized · plan_conflicts · plan_cost · adg_build

*Provenance: agvfleet.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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