mdr_spring_bed — DRIVE tacdome op

• データ種: scalar × scalar × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.mdr_spring_bed(delta: 'float', L: 'float', lin: 'dict', n_springs: 'int' = 4000) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacdome; tacdome.mdr_spring_bed(delta: 'float', L: 'float', lin: 'dict', n_springs: 'int' = 4000) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("mdr_spring_bed"))

使い方

1D の非線形ばね列を中点則で直接積分する(閉形式 :func:largedef_correction / :func:largedef_radius_ratio の第 2 実装)。

ばね x ∈ [0, a_L] (片側、力は 2 倍): MDR の断面 g = g_coef·xᵖ、長さ ℓ = L − g、伸び λ = (L − δ)/ℓ、力 E*·dx·ℓ·(λ⁻² − λ)/3

(線形の極限で E*·dx·(δ − g) = MDR)、幅は λ^{−1/2} 倍。平頭は g = 0(全部 λ = 1 − d)。返り: `x・g・length`・

`stretch・width_factor・x_deformed(幅の累積 = 変形後の位置)・F・F_lin・kappa(= F/F_lin)・a`・

`radius_ratio(= a/a_L)・strain_max・spring_force`(dF/dx)。

Raises `ValueError`: n_springs < 16、δ/L が (0, 1) の外。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacdome_large_deformation — py -3.11 examples/poc_tacdome_large_deformation.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacdome)

powerlaw_linear_contact · largedef_correction · largedef_radius_ratio · largedef_universal_correction · large_deformation_contact · large_deformation_inverse · neohookean_cylinder_exact · hertz_small_strain_error

*Provenance: tacdome.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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