mindlin_fit — DRIVE tacslip op

• 資料種類:table × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacslip; tacslip.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("mindlin_fit"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

マーカー位置 pts_px (M, 2) [px] と変位 u_m (M, 2) [m] に (c/a, μP) を当てる: c/a を粗く走査 → 最良の周りを細かく、μP は各 c で

線形最小二乗。返り `c_over_a・q_ratio = 1 − (c/a)³・muP・Q・mu(= μP/P)・rms_m・shift_m`。

`rigid=True` は剛体シフト (tx, ty) も自由にする —— 試作では逆効果だった(外側 900 点の 1/r の尾と縮退して c/a が 0.028 ずれる)ので

既定は切る。実機のドリフトは接触の外の遠方マーカーで別途引くのが筋。真の変位で当てると c/a の誤差 0.001、画像からの追跡では 0.011

(重心の pixel-locking が共通モードで乗る)。Raises ValueError: 形の不一致、点が 3 個未満。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.