obstacle_fit_doublet — DRIVE swarmflow op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.obstacle_fit_doublet(field, speed=None, upstream_only: 'bool' = False, exclude_margin: 'float' = 1.25, min_explained: 'float' = 0.5, min_radius=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import swarmflow; swarmflow.obstacle_fit_doublet(field, speed=None, upstream_only: 'bool' = False, exclude_margin: 'float' = 1.25, min_explained: 'float' = 0.5, min_radius=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("obstacle_fit_doublet"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

速度場に円柱まわりのポテンシャル流 u − i v = U (1 − R²/(z − z_c)²) を当てはめる(実装 2、2 次元の非線形最小二乗)。

未知数は (x_c, y_c, R², U)。出発点は 2 つ: :func:stagnation_from_centerline と、格子の節点を中心の候補にした

粗い探索(U を固定すると模型は R² について 1 次なので閉形式で解ける)。説明できる割合の大きい方を採る。円の

`exclude_margin` 倍より内側の格子は使わない(格子へ移す核が壁をまたいで速さを均すため)—— 推定し直して 3 回回す。

`upstream_only` なら衝突点より上流(x < x_c − R)の格子だけで当てはめる(「当たる前に」分かるか)。

判定: 一様流だけの模型(u, v が定数)の残差 RSS₀ に対して、円柱の模型で減った割合 1 − RSS₁/RSS₀(**乱れのうち

円柱で説明できる割合**)が `min_explained 以上、半径が min_radius`(既定 = 格子の間隔 2 つ)以上、中心が場の中

—— の 3 つで `detected`。否定の判定(障害物なし)はこの割合が小さいことで出る。

★半径の下限は解像の限界: :func:swarm_field_from_tracks の格子は個体の間隔 s ごとなので、既定では R < 2s の障害物を

「ある」と言わない。拒否が正当なことは実測で確かめた(一様に撒いた粒子、R = 0.6 m: R/s ≈ 5 で中心・半径とも 2 % 以内、

R/s ≈ 2.5 で 5 % 以内、R/s ≈ 1.2 で半径が 48 % 小さく出る)。

Returns:

dict: `center・radius・speed・stagnation・explained・detected・n_used・rms_residual`

(m/s)・`rms_null`(m/s)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_swarm_obstacle_from_flow — py -3.11 examples/poc_swarm_obstacle_from_flow.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(swarmflow)

sph_kernel · sph_density_pressure · swarm_simulate · swarm_render_overhead · swarm_field_from_tracks · swarm_field_from_piv · potential_flow_cylinder · velocity_deficit_map

*Provenance: swarmflow.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.