obstacle_fit_doublet — DRIVE swarmflow op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.obstacle_fit_doublet(field, speed=None, upstream_only: 'bool' = False, exclude_margin: 'float' = 1.25, min_explained: 'float' = 0.5, min_radius=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import swarmflow; swarmflow.obstacle_fit_doublet(field, speed=None, upstream_only: 'bool' = False, exclude_margin: 'float' = 1.25, min_explained: 'float' = 0.5, min_radius=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("obstacle_fit_doublet"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

速度場に円柱まわりのポテンシャル流 u − i v = U (1 − R²/(z − z_c)²) を当てはめる(実装 2、2 次元の非線形最小二乗)。

未知数は (x_c, y_c, R², U)。出発点は 2 つ: :func:stagnation_from_centerline と、格子の節点を中心の候補にした

粗い探索(U を固定すると模型は R² について 1 次なので閉形式で解ける)。説明できる割合の大きい方を採る。円の

`exclude_margin` 倍より内側の格子は使わない(格子へ移す核が壁をまたいで速さを均すため)—— 推定し直して 3 回回す。

`upstream_only` なら衝突点より上流(x < x_c − R)の格子だけで当てはめる(「当たる前に」分かるか)。

判定: 一様流だけの模型(u, v が定数)の残差 RSS₀ に対して、円柱の模型で減った割合 1 − RSS₁/RSS₀(**乱れのうち

円柱で説明できる割合**)が `min_explained 以上、半径が min_radius`(既定 = 格子の間隔 2 つ)以上、中心が場の中

—— の 3 つで `detected`。否定の判定(障害物なし)はこの割合が小さいことで出る。

★半径の下限は解像の限界: :func:swarm_field_from_tracks の格子は個体の間隔 s ごとなので、既定では R < 2s の障害物を

「ある」と言わない。拒否が正当なことは実測で確かめた(一様に撒いた粒子、R = 0.6 m: R/s ≈ 5 で中心・半径とも 2 % 以内、

R/s ≈ 2.5 で 5 % 以内、R/s ≈ 1.2 で半径が 48 % 小さく出る)。

Returns:

dict: `center・radius・speed・stagnation・explained・detected・n_used・rms_residual`

(m/s)・`rms_null`(m/s)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_swarm_obstacle_from_flow — py -3.11 examples/poc_swarm_obstacle_from_flow.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(swarmflow)

sph_kernel · sph_density_pressure · swarm_simulate · swarm_render_overhead · swarm_field_from_tracks · swarm_field_from_piv · potential_flow_cylinder · velocity_deficit_map

*Provenance: swarmflow.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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