pad_marker_displacement — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: scalar × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("pad_marker_displacement"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

膜の表面変位をマーカー位置で(閉形式 + Cerruti 畳み込み): 向き φ のせん断 |q| は x 向きの Mindlin 場を φ だけ回したもの

u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p)(核は等方な半空間なので回転で閉じる)、法線荷重の半径変位 ūr(Johnson 式 3.41b)とねじりの場を足す。

ねじりの場は `torsion_model="partial_slip"(既定、2026-10-06 から)なら部分滑り(:func:cuttouch.torsion_partial_slip` の数値解、

縁の環から滑る)、`"no_slip" なら 0.4.0 までの無滑りの場(:func:tactorque.torsion_stick_field`)。ねじりが全滑りを超えるときは、

膜はそれ以上のねじりを運べないので表の最後の行(固着円が環 1 本)の場で描き、`torsion_slipping の印を立てる。pts` はマーカー中心

(px、省略時は `ctx の基準位置)。返り u_m(N, 2)[m]、hz・mp(Hertz と Mindlin の表)、phi・Q・torsion`・

`torsion_model・torsion_ratio・torsion_slipping。全滑り(|q| ≥ μP)は mp['slipping']` の印(場は c = 0)。

Raises ValueError: P ≤ 0(パッドが離れている)、q が有限の 2 成分でない、torsion_model の綴り違い。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pad_marker_displacement — DRIVE pegtactile op