pegtactile op• 데이터 종류: scalar × signal × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pad_marker_displacement"))
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膜の表面変位をマーカー位置で(閉形式 + Cerruti 畳み込み): 向き φ のせん断 |q| は x 向きの Mindlin 場を φ だけ回したもの
u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p)(核は等方な半空間なので回転で閉じる)、法線荷重の半径変位 ūr(Johnson 式 3.41b)とねじりの場を足す。
ねじりの場は `torsion_model="partial_slip"(既定、2026-10-06 から)なら部分滑り(:func:cuttouch.torsion_partial_slip` の数値解、
縁の環から滑る)、`"no_slip" なら 0.4.0 までの無滑りの場(:func:tactorque.torsion_stick_field`)。ねじりが全滑りを超えるときは、
膜はそれ以上のねじりを運べないので表の最後の行(固着円が環 1 本)の場で描き、`torsion_slipping の印を立てる。pts` はマーカー中心
(px、省略時は `ctx の基準位置)。返り u_m(N, 2)[m]、hz・mp(Hertz と Mindlin の表)、phi・Q・torsion`・
`torsion_model・torsion_ratio・torsion_slipping。全滑り(|q| ≥ μP)は mp['slipping']` の印(場は c = 0)。
Raises ValueError: P ≤ 0(パッドが離れている)、q が有限の 2 成分でない、torsion_model の綴り違い。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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