pad_tactile_frame — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:scalar × signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("pad_tactile_frame"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

パッド 1 枚の合成像: Hertz 押し込みの陰影(:func:tacsim.membrane_render_rgb)+ 変位で中心を移したマーカー

(:func:tacslip.membrane_render_markers、補間で歪めない)。`noise` は画素の正規雑音の σ。

返り `rgb(マーカー入り、(n, n, 3))、shading(マーカー無し = 力の読み取り用、実機はマーカーの除去が要る)、pts`

(マーカー中心の真値 [px])、`truth`(P・q・φ・Q・c/a・滑りの印・a・ねじり・ねじりの模型と全滑りの印)。ねじりの場の模型は

`torsion_model(既定 "partial_slip"、:func:pad_marker_displacement`)。Raises ValueError: P ≤ 0、noise < 0、綴り違い。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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