pegsim op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("peg_params"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
ペグと穴の寸法の表(m・rad): ペグ半径 r、穴半径 R、穴の深さ、面取りの幅と角、ペグ長、摩擦係数、手首剛性、手首カメラ。
既定は試作の寸法: r = 5.0 mm、R = 5.2 mm(半径 clearance 0.2 mm、c = 0.0385)、深さ 20 mm、45° の面取り 1 mm、ペグ 40 mm、
μ = 0.3(MuJoCo の滑り摩擦)。`n_seg は穴の壁を近似する箱の数(MJCF)、k_trans [N/m]・k_rot` [N m/rad] は
手首(コンプライアント支持)の並進・回転剛性、`image_size と fovy_deg` は手首カメラ。
Raises `ValueError`: r ≤ 0、R ≤ r、面取りが穴より深い、μ < 0、面取り角が (0°, 90°) の外。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.