peg_scene_mjcf — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: table → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 内接面が半径 R の箱 n_seg 個の環 + 45° の面取りの環 + 口の面の襟 + 四角い枠、

位置制御の搬送台(x, y, z のスライド)に 6 つのばね関節の柔らかい手首、その先にペグ(円柱)。手首カメラは搬送台の 60 mm 後ろ・

20 mm 上から 45° 下向き、側面カメラは固定。

`lg = 先端から回転のコンプライアンス中心までの距離(None → 手首原点 = ペグ長、0 → 先端に中心 = RCC)。offsamples` は

MSAA(RGB 用 4、depth 用 0 で別にコンパイルする —— 深度はサンプル 0 の位置になる罠)。`<quality numslices="128">` で円柱の

多角形近似を 0.0015 % に(既定 28 では半径が 0.04 mm 内側)。単位 m、口の面 z = 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

peg_scene_mjcf — DRIVE pegsim op