pegsim op• 데이터 종류: table → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 内接面が半径 R の箱 n_seg 個の環 + 45° の面取りの環 + 口の面の襟 + 四角い枠、
位置制御の搬送台(x, y, z のスライド)に 6 つのばね関節の柔らかい手首、その先にペグ(円柱)。手首カメラは搬送台の 60 mm 後ろ・
20 mm 上から 45° 下向き、側面カメラは固定。
`lg = 先端から回転のコンプライアンス中心までの距離(None → 手首原点 = ペグ長、0 → 先端に中心 = RCC)。offsamples` は
MSAA(RGB 用 4、depth 用 0 で別にコンパイルする —— 深度はサンプル 0 の位置になる罠)。`<quality numslices="128">` で円柱の
多角形近似を 0.0015 % に(既定 28 では半径が 0.04 mm 内側)。単位 m、口の面 z = 0。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.