pegsim op• 資料種類:table → any
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 内接面が半径 R の箱 n_seg 個の環 + 45° の面取りの環 + 口の面の襟 + 四角い枠、
位置制御の搬送台(x, y, z のスライド)に 6 つのばね関節の柔らかい手首、その先にペグ(円柱)。手首カメラは搬送台の 60 mm 後ろ・
20 mm 上から 45° 下向き、側面カメラは固定。
`lg = 先端から回転のコンプライアンス中心までの距離(None → 手首原点 = ペグ長、0 → 先端に中心 = RCC)。offsamples` は
MSAA(RGB 用 4、depth 用 0 で別にコンパイルする —— 深度はサンプル 0 の位置になる罠)。`<quality numslices="128">` で円柱の
多角形近似を 0.0015 % に(既定 28 では半径が 0.04 mm 内側)。単位 m、口の面 z = 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
any 作為輸入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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