pegsym_scene_mjcf — DRIVE pegsym op

• 데이터 종류: matrix × matrix → any

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

多角形ペグの場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 辺ごとに壁の箱(最狭部より下)・45° の面取りの板・明るい襟(口の面 z = 0)、

ペグ = 凸メッシュの角柱(断面 `peg_vertices`、ペグ系、軸が原点)。搬送台は x・y・z のスライドと yaw のヒンジ(位置制御)、

その先に 6 自由度のばねの手首(傾き `k_rot・ねじり k_yaw` [N m/rad] は別。把持はねじりに柔らかい)。カメラは

手首(搬送台の 30 mm 横、真下向き)と、穴から `station` [m] の上向きカメラ(床の面、ペグの端面を下から見る)、

図のための斜め上の固定カメラ `side`。

箱は自分の辺の外側の半平面にだけあるので、角を越えて伸ばしても穴の中に入らない(凸の穴ならどの形でも同じ作り方)。

Raises ValueError: 多角形が凸でない、面取り < 0、穴の深さ ≤ 面取り、摩擦 < 0、剛性 ≤ 0。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

타입이 이어지는 다음 연산자(any 를 입력으로 받는 것)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

같은 카테고리(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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