pegsym op• 数据种类:matrix × matrix → any
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
多角形ペグの場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 辺ごとに壁の箱(最狭部より下)・45° の面取りの板・明るい襟(口の面 z = 0)、
ペグ = 凸メッシュの角柱(断面 `peg_vertices`、ペグ系、軸が原点)。搬送台は x・y・z のスライドと yaw のヒンジ(位置制御)、
その先に 6 自由度のばねの手首(傾き `k_rot・ねじり k_yaw` [N m/rad] は別。把持はねじりに柔らかい)。カメラは
手首(搬送台の 30 mm 横、真下向き)と、穴から `station` [m] の上向きカメラ(床の面、ペグの端面を下から見る)、
図のための斜め上の固定カメラ `side`。
箱は自分の辺の外側の半平面にだけあるので、角を越えて伸ばしても穴の中に入らない(凸の穴ならどの形でも同じ作り方)。
Raises ValueError: 多角形が凸でない、面取り < 0、穴の深さ ≤ 面取り、摩擦 < 0、剛性 ≤ 0。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
any 作为输入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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