plane_topview — DRIVE pegsym op

• データ種: image2d × matrix × matrix × signal → image2d

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("plane_topview"))

使い方

斜めや下からの画像を、世界の平面 z = `z` を真上から見た図に打ち直す(ホモグラフィ = 各格子点を投影して双線形で引く)。

カメラは世界 → OpenCV カメラの `R・t(x_c = R X + t)、内部 K(画素中心が整数の規約)。格子は centre` = (x, y) を中心に

一辺 `extent [m]、画素 res` [m]。列 = +x、行 = −y(北が上)。下から見た画像(鏡像)もこの図では同じ向きになる。カメラの後ろ・

画像の外の格子点は `fill`。返り = (S, S) の濃淡(カラーは輝度にする)。

Raises ValueError: 画像が 2-D 濃淡か (H, W, 3) でない、K・R が 3×3 でない、t が 3 成分でない、extent ≤ 0、res ≤ 0、S > 4096。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型が繋がる次の op(image2d を入力に取れる)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同カテゴリ(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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