polish op• 데이터 종류: scalar → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
平らな板(z = 0 の平面)の上で、円柱の工具(半径 `radius、厚さ thickness、質量 mass`)を x・y・z の 3 本の直動の
関節で動かす MJCF。z は位置サーボ(ゲイン `k_z [N/m] = 手首の押し付けのばね)、x・y は硬いサーボ k_xy`。重力あり。
ばねの閉形式: 工具の底が板に載っている時の法線力 N = m g + k_z (q_surface − q_cmd)(q_surface = 底が z = 0 に来る関節値)。
接触は硬めに(solref の時定数 = 4 × timestep、solimp 0.99)して、めり込みを ばねの縮みより十分小さくする(既定の柔らかい接触では
質量 0.05 kg・5 N で 0.7 mm めり込み、手首のばねと直列になって力が 6 % 小さく出た —— 実測)。摩擦の錐は角錐(pyramidal)。
楕円の錐 + impratio = 10 では、硬い手首(20 kN/m)で 0.1〜0.36 mm めり込んで力が 17 % 小さく出た(摩擦 0 でも同じ、実測)。
Raises ValueError: 数の検査。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
polish)preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage
*Provenance: polish.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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