pegsym op• 데이터 종류: matrix × matrix × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("polygon_two_point_depth"))
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傾けた多角形ペグの二点接触の深さ l₂ [m] (最狭部 z = 0 から先端の中心まで)を厳密に: 深さ l で z ≤ 0 にあるペグの部分は、先端面の
頂点と側面の稜線が z = 0 を切る点の凸包。穴は鉛直な角柱なので、この頂点の水平の射影が平行移動で穴に入る(:func:polygon_fit_check)
間は入り、l を深くすると入らなくなる —— その境を二分法で。`tilt_dir` = 傾ける水平の向き [rad] (世界系、ペグの断面と同じ系)。
比べる円の式(Whitney、pegsim の 3-D 円柱の厳密式 (2R − r(cos θ + sec θ))/tan θ)を、内接円(r = A、R = A + δ)と外接円
(r = A/cos(π/n)、R = (A + δ)/cos(π/n))で返す(`circle_in・circle_out`)。正方形を面に平行な軸で傾けた時の小角の極限は
Goli ほか 2024 の式 (2.28) φ = (v − v′)/h、すなわち l₂ tan θ → 2δ(`goli_small_angle` = 2δ/tan θ)。
奇数の n(三角形)は面の向かいが頂点なので、どの向きでも内接円の式より深い。偶数の n は面の法線の向きで内接円の式に一致する
(正方形で 1e-11 m)。内接円の側に 0.03 % まで出る組がある(傾き 6°、面から 15°)。
返り `l2・circle_in・circle_out・goli_small_angle`(δ は辺心距離の差の平均、n は頂点数)。
Raises ValueError: θ ≤ 0 か ≥ 30°、まっすぐでも入らない、depth_max まで二点接触しない。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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