puck_slide_predict — DRIVE puck op

• 数据种类:signal × signal × table × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_slide_predict(p0, v0, table: 'dict', t_end: 'float', *, model: 'str' = 'coulomb', max_bounces: 'int' = 50, goals: 'bool' = True, t0: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import puck; puck.puck_slide_predict(p0, v0, table: 'dict', t_end: 'float', *, model: 'str' = 'coulomb', max_bounces: 'int' = 50, goals: 'bool' = True, t0: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("puck_slide_predict"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

パックの経路を閉形式で繋ぐ: 区間(壁から壁)ごとに向き一定・等減速、壁で :func:puck_wall_bounce。

時計: p₀・v₀ は時刻 `t0(既定 0)の状態、t_end` はそこからの長さ。区間の時刻と交点の時刻は t0 を含む絶対時刻

(速度推定の `t_ref` を t0 に渡せば交点の時刻がカメラの時計で出る)。

`model` = "coulomb"(a = μg、停止あり)/ "viscous"(a = (c/m) v、Challenge の MJCF の減衰)/ "none"(摩擦なし)。

壁に当たる時刻は d(τ) = 必要距離 の閉形式解(二次方程式か対数)。`goals=True` なら端の壁の |y| < goal_half は

ゴール(そこで終わる、event "goal")。速さが 0 になれば "stop"、時間切れは "end"。

返り値 `{"segments": [{"t0","t1","p0","v0","u","s0","event"}, …], "t_end", "p_end", "v_end", "n_bounces", "events"}`。

経路の位置は :func:puck_state_at。鏡映法(:func:puck_mirror_path、摩擦なし・e = kₜ = 1)と 1e-9 で一致(門)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera · puck_pinhole_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.