rigid_rotation_fit — DRIVE tactorque op

• データ種: matrix × matrix → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_rotation_fit(pts, u, window=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tactorque; tactorque.rigid_rotation_fit(pts, u, window=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("rigid_rotation_fit"))

使い方

窓内のマーカー場に剛体変位 u ≈ t + ω ẑ×r を最小二乗で当てる: `t = 平均変位、omega` = Σ (x′u′_y − y′u′_x)/Σ r′²

(′ は窓内平均を引いたもの)、`resid_rms = 残差 RMS、n`。無滑りねじりでは円内が剛体回転(u_θ = βr)なので ω = β が真値

(平均 curl/2 は円の縁で当てはめが外に漏れて低くなる —— 実測 11 %)。`window` = (cx, cy, R)。Raises ValueError: 点が 3 未満。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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