pegsym op• 資料種類:scalar × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_window(n: 'int', apothem: 'float', clearance: 'float', chamfer: 'float' = 0.0, peg_vertices=None, hole_vertices=None, tol: 'float' = 1e-10, mu: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.rotation_window(n: 'int', apothem: 'float', clearance: 'float', chamfer: 'float' = 0.0, peg_vertices=None, hole_vertices=None, tol: 'float' = 1e-10, mu: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("rotation_window"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
ペグが穴(面取りがあれば口)に入る回転の窓。正 n 角形の閉形式(導出): 中心を揃えた時、頂点は面の法線から π/n ∓ φ の向きにあり、
最も外へ出る頂点の法線方向の長さ a cos(π/n − |φ|) が A + δ(+ W)以下なら入る:
φ = π/n − arccos(x)、x = (A + δ + W) cos(π/n)/A(x ≥ 1 なら窓は半周期 π/n いっぱい)。
arccos は 1 の近くで丸めの床があるので atan2(√(1 − x²), x) で書く。`peg_vertices・hole_vertices` を渡すと、線形計画
(:func:polygon_fit_check、平行移動も自由)の二分法で正・負の向きの窓も測る(第 2 実装。キー付きはこちらだけ)。
返り `phi_fit(口でなく最狭部)・phi_cap(面取りの口)・period = 2π/n、M` = ⌈period/(2 phi_cap)⌉、
`lp(plus/minus`: 頂点を渡した時、口に入る窓の両端 = 0 を含む連結な区間。走査は半周期を 360 刻み、端は二分法)。
`mu` を渡すと摩擦で止まる限界も返す(導出、45° の面取り): 口に載った頂点(面の法線から β = π/n − φ の向き)が面取りを滑り下りる
には、ペグが回らなければならない(偶数の n では向かい合う頂点の横向きの力が打ち消し合い、並進しない)。軸まわりのばねが弱いと
接触力の軸まわりのモーメントが 0 で釣り合う: 面取りの法線の接線成分 sin β/√2 と、滑りの向き(面の上で下り + 回転)に逆らう摩擦
μ/√(1 + sin²β) が等しい所が境で、回るのは s√(1 + s²) > √2 μ(s = sin β)、すなわち s² > (√(1 + 8μ²) − 1)/2 の時。
`phi_friction = π/n − β*、phi_eff` = max(phi_fit, min(phi_cap, phi_friction))(面取りに頼らず入る分は摩擦に依らない)。
六角形(頂点が面の法線に近い)は摩擦で窓が狭まり、三角形・四角形は幾何で決まる —— MuJoCo の試作で確かめた(PoC の --full)。
Raises ValueError: n < 1、apothem ≤ 0、clearance < 0、chamfer < 0、mu < 0、頂点を片方だけ渡した。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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