rss op• データ種: なし → scalar(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("rss_stopping_distance"))
ad-rss-lib の stated braking pattern による 符号つき位置オフセット(縦・横共通の 1 つの式)。
ρ の間 `accel で加速(v_max` で頭打ち)し、ρ 後の速度 v_ρ が 相手へ向いている
(`direction · v_ρ > 0)ときだけ停止距離 direction · v_ρ² / (2 brake)` を足す。
離れる向きなら足さない(lib `calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern` /
`calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern の signbit` 判定)。
符号規約
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• `direction` = 相手へ向かう向き(+1 か −1)。縦方向は +1(進行方向 = +x)。横方向は左の車が +1、右の車が −1。
• `v` は符号つき速度(direction 側が正なら相手へ向かっている)。縦方向は v ≥ 0 で呼ぶ。
• `accel は符号つきで **direction 側に向ける**(direction · accel ≥ 0` でないと ValueError)。
縦方向は `+a_accel_max、横方向は左 +a_lat、右 −a_lat`。
• `brake は正の大きさ。常に「相手へ向かう速度を 0 にする向き」(= −direction` 側)にかかる。
• `v_max` は direction 側の到達速度の上限(None = 制限なし)。既に |v| がそれ以上なら加速しない。
縦方向(v ≥ 0, accel ≥ 0)では `v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b)` になり論文 Lemma 2 の後続車の走行距離と一致する。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
scalar を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
rss)rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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