scoop_scene_mjcf — DRIVE scoop op

• 数据种类:scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接调用实现,import scoop; scoop.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("scoop_scene_mjcf"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

球冠の椀(縁の半径 `a、深さ h、縁の高さ rim_height`)を薄板のタイルで張り、真上から剛体球を

`n_spheres` 個を椀の中から格子で積んで放す場面の MJCF 文字列(mujoco 不要、台帳に載る)。

椀は内面が球(半径 `R = (a² + h²) / 2h)に接する厚さ 2 mm の板を、緯度の輪ごとに方位で並べる(tile` = 板の

目安の辺、隙間ができないよう 1.35 倍に重ねる)。球は底から千鳥の格子で層に積み(椀の内面から `r + drop_gap`

離す)、縁より上は縁の円柱の中に積む —— 放すと縁より上の柱が崩れて山になり、あふれた球は縁から転がり落ちて床

(高さ 0)に散る。上から落とすと跳ねて椀の中身まで飛び出した(500 個中 172 個しか残らず山ができない、実測)ので、

すくい上げた直後の静かな状態を模す。摩擦の作法は granular の

`heap_scene_mjcf` と同じ(転がり摩擦は無次元 μ_r × 半径)。

返り: `xml, positions(初期中心)、info`(n, radius, a, h, R, rim_height, bottom_height, mass_each, timestep,

n_tiles, V_struck)。Raises `ValueError: contact_tc < 2 timestep / h > a` / 綴り違い / 球が入らない。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(scoop)

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*Provenance: scoop.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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