slope_slip_curve — DRIVE `roverslip` op

• Datenarten: signal × table × any × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("slope_slip_curve"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

斜面の角(度、登りが正)ごとに、車体の重さを支えつつ斜面方向の重力成分を牽引力で釣り合わせる定常の滑り率。

1 輪あたり `F_z = m g cos β / N、必要な牽引力 m g sin β / N`。滑り率を [s_min, s_max] で二分法

(内側で沈下も二分法)。`s_max でも牽引力が足りない角は feasible = False・slip = nan`(立ち往生)、

下りで `s_min` でも止まれない角も同じ。既定の重力は火星 3.72 m/s²。

返り値 `{"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"}(max_slope` は登れる最大の角の内挿 [deg]、

範囲内に限界が無ければ nan)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`roverslip`)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

slope_slip_curve — DRIVE roverslip op