swing_up_lift — DRIVE kendama op

• 데이터 종류: table → scalar

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("swing_up_lift"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

振り上げ(bang)の持ち上げ量を閉形式で: 玉の頂点が受ける皿の中心の `apex_above_cup 上に来る lift(:func:swing_up_apex` の逆)。

頂点 − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A を lift の 2 次方程式として正の根。

既定 A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035): 玉の下端がけん玉のいちばん高い所を 35 mm 越える頂点

(:func:catch_plan_staged の hold は玉がそこを越えるまで皿を寄せない。越えている時間 ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s で皿を

横へ 10 cm 戻す)。減速の加速度 4·lift/T² が g を超えないと玉は飛ばない(ValueError)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

타입이 이어지는 다음 연산자(scalar 를 입력으로 받는 것)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

같은 카테고리(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.