pegtactile op• 데이터 종류: matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.symmetry_order_contour(contour, K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.01) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("symmetry_order_contour"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
閉輪郭 (N, 2) = (row, col) の複素フーリエ係数(:func:fourierdesc.contour_fourier_complex、弧長で打ち直し、±K 次)から n 回対称の
次数を読む: n 回対称なら非零の係数は k ≡ 1 (mod n) だけ。有意(|c_k| > rel·|c_1|、k ≠ 0, 1)な k の (k − 1) の最大公約数が n。
有意な k が無ければ円(`n` = 0 = 連続)。向き α̂ = arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n(始点の取り方に依らない不変量、mod 2π/n)。n = 1 は
c₂ c₁⁻² から α̂ = −arg(·) —— k = −1(振幅は 3 倍)は形ごとの定数位相が違い、枝(α / α + π)を参照なしに決められない(試作で
180° 取り違えた)。返り `n・angle(rad、n = 0 は nan)・amps(k → |c_k|/|c_1|)・sig・centroid`(c₀ = (row, col))。
2 次モーメントの向きは n ≥ 3 で慣性が等方になり使えない(PoC の罠の門)。Raises ValueError: 輪郭が (N ≥ 8, 2) でない、K < 6。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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