tactorque op• 数据种类:matrix × matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import tactorque; tactorque.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("tactile_dipole_moment"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
触覚双極子モーメント D = Σ_i w ρ_i r_i(2 成分)。`form`:
• `"divergence" —— 論文(arXiv 2404.15626)式 4–8: ρ_i = (∇·u)_i(rho を渡すか、radius で :func:marker_divergence`)。
• `"norm_cross"` —— 論文の基線(式 10–11、Yamaguchi & Atkeson 流): ρ_i = |u_i|(ベクトルのノルムを法線力の代わりに)。
l_i × f_i の傾き成分は (l_y|u|, −l_x|u|) で D を 90° 回したものなので、同じ「1 次モーメント」の枡で返す。零点後の対称な傾きでは
|u| が M の偶関数なので恒等的に 0(符号を知らない、門)。
• `"radial"` —— 本モジュールの変種: ρ_i = u_i · r̂_i(放射成分)。
`origin: "midpoint"(式 6–7、正負の重心の中点)/ "centre"`(pts の平均、基線の作法)/ (x0, y0)。
`weight: "area" = 1 点あたり面積 area [m²] を掛ける(閉形式の係数 −(1−2ν)/(2G) と比べられる、単位 m³)/ "mean"` = 1/N(論文)。
`window` = (cx, cy, R) なら半径 R 内の点だけ使う(せん断の漏れを切る窓、根拠はモジュール docstring)。valid でない点(nan)は除く。
返り `D (2,)、tau_dir = (−D_y, D_x)(式 9 の向き、係数なし)、origin、n、rho、form、keep`。
Raises ValueError: form/origin/weight が未知(綴り違いは fail-closed)、pts/u の形、area 無しの "area"、使える点が 3 未満。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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