town_chain — DRIVE town op

• 데이터 종류: any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivetown; drivetown.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("town_chain"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

要素を順に継いで配置する: 要素 k+1 の entry を要素 k の exit(の `overlap` 手前)に合わせる剛体配置を閉形式で求め、

:func:drivecourse.course_layout に渡す。

Parameters

----------

elements : drivecourse の要素(dict)の列。順に継ぐ。

start : 最初の要素の entry を置く世界姿勢 (x, y, yaw)。

overlap : 継ぎ目の食い込み [m] (≥ 0。3-D 化で継ぎ目に縁石が立たないため)。要素の中心線より短いこと。

Returns

-------

dict : course_layout の dict に `"chain" を足したもの。`chain = {"overlap", "s_start" (n,) 各要素の entry の

弧長, "lengths" (n,) 各要素の centerline_length, "polyline_lengths" (n,) 中心線の折線長, "total_length"

(= Σ 折線長 − overlap × (n − 1)), "joints": [(exit_k, entry_k+1), ...] 世界姿勢}``。

Raises `ValueError`: 要素が空・layout の入れ子・entry/exit/centerline が無い、start/overlap が非有限、overlap が負、

overlap が要素の中心線より長い。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(town)

town_layout · town_world · town_centerline · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

*Provenance: drivetown.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.