wedging_check — DRIVE pegsim op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("wedging_check"))

使い方

二点接触が始まる時点の傾き θ [rad] で、くさび(wedging)が起こりうるか(OCW p.28: θ > c/μ)。

返り: `possible(θ > c/μ)、theta_limit = c/μ、l2`(その θ での二点接触の深さ、exact。θ ≥ θ_m_exact なら 0)、

`l2_over_d、lambda = l₂/(2rμ)、possible_small_angle(l₂/d < μ ⇔ λ < 1。小角では possible` と同じ判定)。

μ = 0 なら摩擦円錐が無いので常に False。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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