whitney_wrench — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("whitney_wrench"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

閉形式の接触レンチ(Whitney の準静的な平面、真値つきの合成): 傾き θ(軸の上端が +x へ)・先端深さ `depth`(口の面から)の

ペグに、`state = "one_point"(先端の縁が −x の壁)/ "mouth"(胴が +x の最狭部の縁)/ "two_point"`(両方)で、法線力

`fn_tip・fn_mouth と下へ滑る Coulomb 摩擦 μ を与える。二点は depth = W + l₂(θ) で胴も縁に触れる(閉形式)。g` は把持点

(省略時は先端から軸に沿って ペグ長 − 8 mm)。返り `F・M_g(把持点まわり)・g・tip・axis・points`。

Raises ValueError: state が語彙の外、θ が (0, π/2) の外、depth・μ・法線力が有限でないか負。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.