world_camera — DRIVE world op

• 数据种类:table × matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import driveworld; driveworld.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("world_camera"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

世界をカメラで撮る: `{"color" (H,W,3), "label" (H,W) int(−1 = 空), "depth" (H,W), "face" (H,W), "shade" (H,W)}`。

render3d.render_mesh(attributes=True) の三角形 id から面の色・ラベルを引き、色は Lambert

(`ambient + (1−ambient)·max(n·l, 0)`、n は render3d のカメラ系法線を世界系に戻さず、光をカメラ系で与える)。

`ego=(V, F, color)` を渡すと自車のメッシュも一緒に描く(世界には足さない)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_driving_crossing — py -3.11 examples/poc_driving_crossing.py

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

• poc_driving_endless_map — py -3.11 examples/poc_driving_endless_map.py

• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py

• poc_driving_japan_town — py -3.11 examples/poc_driving_japan_town.py

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同类别(world)

world_build · load_asset · world_move

*Provenance: driveworld.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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