wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

手首 RGB-D 1 枚から手首の並進たわみと傾き: ペグの画素(pegsim の色分類)→ depth の点群 → PCA の軸 → 既知半径の円柱当てはめ

(:func:pegsim.cylinder_fit_known_radius)→ 世界系の軸の直線 → 搬送台の系(エンコーダで既知の位置 `carriage_pos` を引く)で

ヒンジの高さ z = `hinge_z` を通る点 = (Δx, Δy)。軸の向きから傾き (θ_x, θ_y) を atan2 で。円柱の軸方向の位置は見えないので

Δz は出さない(正直に: 手首の z 圧縮は k̂ と触覚の F_z で補う、:func:pegtactile_process_episode)。

返り `dx・dy・axis・tilt_x・tilt_y・rms_cyl・n_pts`。

Raises ValueError: 形が合わない、ペグの画素が 50 未満(見えない)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op