Knowlin / duckpilot
Copyright 2026 The Knowlin Authors

Ein freies, nicht-kommerzielles Hobbyprojekt für kleine Roboter – die Microduck und Reachy Mini von Pollen Robotics
und Hugging Face sowie die Open Duck Mini v2 von Antoine Pirrone und Community. Knowlin und duckpilot stehen in keiner
Verbindung zu Pollen Robotics, Hugging Face oder dem Open-Duck-Projekt und werden von ihnen weder unterstützt noch
geprüft. „Microduck“ und „Reachy Mini“ sind Namen von Pollen Robotics.

Der Quelltext von duckpilot steht unter der Apache License 2.0 (siehe LICENSE).
Entwickelt mit Claude (Anthropic).

Bilder mit Microduck oder Reachy Mini (website/bilder/{cockpit,reachy,charakter,tanz,team,akrobatik}-*,
docs/bilder/{cockpit,reachy,charakter}*.png) zeigen Knowlin mit den 3D-Modellen von Pollen Robotics. Sie stehen
abweichend vom Quelltext unter Creative Commons BY-NC-SA 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/),
© Pollen Robotics für die dargestellten Modelle.

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Nicht enthalten, sondern zur Laufzeit von der Originalquelle geladen
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Microduck-Robotermodell (3D-Teile und MuJoCo-Modell)
  Quelle:  https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl (fester Stand, siehe duckpilot/modell/quellen.json)
  Meshes (*.stl): © Pollen Robotics, Creative Commons BY-NC-SA 4.0
                  https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
  MJCF-Beschreibung (*.xml): © Pollen Robotics, Apache License 2.0
  duckpilot lädt die Dateien beim ersten Start auf den PC des Nutzers und bereitet sie dort auf
  (3D-Ansicht: Normalen und Quantisierung; Physik: nur Kollisionskörper). Die aufbereiteten Dateien
  bleiben auf diesem PC und stehen wie das Original unter CC BY-NC-SA 4.0 – nur nicht-kommerziell.

Policies für den Physik-Simulator
  Quelle:  https://huggingface.co/pollen-robotics/microduck-policies – geladen auf Knopfdruck.

Reachy-Mini-Robotermodell (3D-Teile, Kinematik)
  Quelle:  https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini (fester Stand, siehe duckpilot/modell/reachy_quellen.json)
  Hardware-Dateien: © Pollen Robotics, Creative Commons BY-NC-SA 4.0; Software: Apache License 2.0.
  Auf Knopfdruck geladen und auf dem PC des Nutzers aufbereitet; die aufbereitete Datei bleibt auf diesem PC.

Reachy-Mini-Emotionen und -Tänze
  Quelle:  Pollens Datensätze reachy-mini-emotions-library und reachy-mini-dances-library auf Hugging Face –
  auf Knopfdruck geladen (fester Stand).

Handerkennung für die Kamera-Spiele: MediaPipe Hand Landmarker (seit 0.38.14)
  Laufzeit: @mediapipe/tasks-vision 0.10.21 (https://www.npmjs.com/package/@mediapipe/tasks-vision),
            Modell: hand_landmarker.task, Stand float16/1 (https://storage.googleapis.com/mediapipe-models/)
  Copyright Google LLC – Apache License 2.0 (https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0).
  Fester Stand und Prüfsummen in duckpilot/modell/hand_quellen.json. Erst auf Klick („Handerkennung laden“)
  auf den PC des Nutzers geladen, unverändert im Datenordner abgelegt und vom eigenen Server an den Browser
  ausgeliefert; ausgewertet wird nur im Browser.

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Enthalten: Bearbeitungen von Werken Dritter
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Microduck-Emotionen (duckpilot/motion/pollen_emotions.json, duckpilot/server/static/sounds/emotions/)
  Nach https://github.com/pollen-robotics/microduck_emotions – Copyright Pollen Robotics, Apache License 2.0.
  Geändert: Keyframes in duckpilots Choreografie-Format übersetzt, Töne nach Opus umgewandelt
  (tools/import_emotions.py).

Entenstimme und Gesten-Laute (duckpilot/server/static/sounds/voice/, sounds/gesten/)
  Gerendert mit dem Stimm-Synthesizer aus https://github.com/pollen-robotics/microduck_emotions (quack.py)
  und nach den Rezepten aus https://github.com/pollen-robotics/microduck (sounds/src/voices.rs) –
  Copyright Pollen Robotics, Apache License 2.0. Geändert: Varianten, Längen und Stimmfärbungen
  (tools/render_voice.py, tools/render_gestures.py).

Robotersteuerung (duckpilot/backends/robotd.py, duckpilot/physics/*)
  Schnittstellen, Beobachtungsvektor, Filter- und Glättungswerte nach https://github.com/pollen-robotics/microduck
  und https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl – Copyright Pollen Robotics, Apache License 2.0.

Open Duck Mini v2 – 3D-Modell (duckpilot/server/static/model/open_duck_mini.dpm)
  Nach https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini (Ordner mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2, fester Stand, siehe
  duckpilot/modell/open_duck.py) – Copyright Antoine Pirrone und Mitwirkende, Apache License 2.0.
  Geändert: Meshes für die 3D-Ansicht aufbereitet (Normalen, Quantisierung), Elektronik ausgeblendet, dunkle Gläser in
  die Kopföffnungen gesetzt, Gelenkwinkel auf duckpilots Simulator umgerechnet (tools/bake_open_duck.py).

three.js (duckpilot/server/static/vendor/three*.js, BufferGeometryUtils.js)
  Copyright 2010-2024 three.js authors – MIT License (vendor/THREE-LICENSE).

IBM Plex Sans und IBM Plex Mono (duckpilot/server/static/vendor/plex/)
  Copyright IBM Corp. – SIL Open Font License 1.1 (vendor/plex/LICENSE-OFL.txt).

IBM Carbon Design System (Gestaltung, Theme Gray 90; nachgebaut in server/static/ds/)
  Copyright IBM Corp. – Apache License 2.0.
